Я знаю как минимум 3 нормальных способа:

1. На поезде (расписание движения поездов до Ефремова смотрим тут)
2. На автобусе с Щелковского вокзала столицы (расписание движения автобусов до Ефремова тут)
3. На маршрутках, которые отходят из Царицино и от метро Ул. Академика Янгеля (Думаю, соберем информацию о расписании и повесим ее здесь. Если у вас есть расписание — публикуйте в камментах)

Еще знаю экзотические способы для любителей острых ощущений:

1. На электричке с Павелецкого вокзала до Ожерелья, потом как-то добраться до Узловой, а затем на дизеле до Ефремова. Кажется так ездил On_Air или Апельсин. Надеюсь, они прокомментируют.
3. На электричке с Курского вокзала или с Каланчевской до Тулы, а от Тулы на автобусе или маршрутке.

А вы знаете, как еще можно добраться до Ефремова из Москвы?